ну я када примерно такое делал, взял PIC - прицепил к нему датчик и мотор, в ПиСи по кому он кидает инфу с датчкика - от ПиСи ему число для PWM шлётся, прога на Дельфи визуализирует процесс и в ней алгоритм отлаживаешь - параметры подбираеш - и глядиш...