Стоит задача управления линейным приводом на ШД. Каретку привода надо разогнать до 1м/с за максимально короткое время. По трапеции получается слишком меденно, поэтому решил посмотреть в сторону экспоненты. Но тут и проявились пробелы в теории. А от чего, собственно, строить экспоненту, от времени или от координаты? Судя по немногочисленным ссылкам – делают по координате, но тогда получается , что в начале разгона ускорении маленькое (ибо шаги идут еще редко), к середине оно достигает максимума, а потом, по мере приближения к максимальной скорости, опять начинает спадать. Это правильно? Короче, у кого будут какие мысли, советы, ссылки по этому поводу – буду благодарен.