берешь три резистора последовательно соедененные, на крайние концы подаешь исходное напряжение, со среднего резистора снимаешь уже деленное напряжение и подаешь на входы АЦП которые узнаешь покурив даташит, в томже скуренном даташите есть и как инициализировать АЦП, и как по коду узнать положительное напряжение или отрицательное.