v < sqrt(2*F*s/m), где F - максимальный момент на валу, s - угол между соседними шагами, m - момент инерции механики на валу, v - максимальная угловая скорость вала, при которой еще не будет срыва шагов при остановке после перемещения и квазистатическом управлении.