Out[n] = Out[n-1]+Kp*(e[n]-e[n-1])+Ki*T*e[n]+(Kd/T)*(e[n] - 2*e[n-1]+e[n-2]), где Kp, Ki, Kd - коэффициенты, T - период дискретизации, e - ошибка (разница между установленным и реальным значением регулируемого параметра: e=Xo-x).
Еще можно вынести уставки из-под пропорционального и дифференциального звена:
Out[n] = Out[n-1]+Kp*(x[n]-x[n-1])+Ki*T*(Xo-x[n])+(Kd/T)*(x[n] - 2*x[n-1]+x[n-2])