Энкодер не может работать хуже или лучше. Он или работает или нет. Простое тупое решение просто тупо работает. Независимо от дребезга, направления вращения и всего остального. Единственное требование - частота опроса достаточно высока, чтобы не пропускать четверть импульса при максимальной скорости вращения в одну сторону.