biphali: ///////////  bi-phase  driver
	  // calls from main in fast cycle
	  // 

	ldi	tmp1,$c0
	sbis	BI1PORT-2,BI1BIT
	cbr	tmp1,$40
	sbis	BI2PORT-2,BI2BIT       ; сигналы на разных портах
	cbr	tmp1,$80
	eor	tmp1,biphase		; <1> = B2B1 0 0  0 0 0 0
	cpi	tmp1,$40
	brlo bisel0			; return if B1B2 readed same as prev. saved

	eor	tmp1,biphase	;  cc000000
	lsr	biphase
	lsr	biphase	; biphase bbaaS000 --> 00bbaaS0
	or	tmp1,biphase	; ccbbaaS0	
	cbr	tmp1,$f	; ccbb0000
	sbrc	biphase,1
	sbr	tmp1,1<<3	; ccbbS000 === OK
	mov	biphase,tmp1
	cpi	tmp1,$90
	brsh biret		; phases 9..f: do nothing
	swap 	tmp1
	sbrc	tmp1,7
	subi	tmp1,-$89	; $80..$89 --> 9..17d
	LDADDR	Z,bisel0      ; 2,4:set minus  1,5: set plus  8 Forw  7 Rev
	cpi	tmp1,18
	brsh biret		; fuse: <tmp1>= 0..17
	ADD21	ZH,Zl,tmp1
	ijmp                                                                                                                            ; 984
bisel0: ret		bisel1: ret	bisel2: rjmp bisem	bisel3: ret          
bisel4: rjmp bisem 	bisel5: ret	bisel6: ret		bisel7: ret   
bisel8: rjmp bifo

bisel9:  ret	bisel10: rjmp bisep	bisel11: rjmp bire	bisel12: ret          
bisel13: ret 	bisel14: ret		bisel15: ret		bisel16: ret   
bisel17: rjmp bisep


bisem:	ldi	tmp1,8		; set minus
	or	biphase,tmp1
	ret

bisep:	ldi	tmp1,~8	; set plus
	and	biphase,tmp1
	ret
	
bifo:	lds	tmp2,bico	; step forward
	inc	tmp2
	rjmp biend	

bire:	lds	tmp2,bico	; step backward
	dec	tmp2
biend:	sts	bico,tmp2
	
biret:	ret
; bico накапливает шаги в быстром цикле, потом раз в 40 мс они прибавляются к основному значению и отображаются