Алгоритм работы с инкрементальным энкодером. («Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)

Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры

| Карта сайта | Пишите нам | В избранное

Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Микроконтроллеры и их применение»

Алгоритм работы с инкрементальным энкодером.

Отправлено dshabrov 16 сентября 2008 г. 13:10

Написал простенькую программу. По сигналу от энкодера вызывается прерывание. В прерывании анализируется состояние второго сигнала от энкодера. Если сигнал есть (0), то происходит увеличение. Если нет - уменьшение. Прерывание запрещается на 50мс.

Проблема в том, что иногда происходит увеличение и тут же уменьшение. Вероятно из - за дребезга.

Мож я не прав и должен быть другой алгоритм?

Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы

Можно AN696 посмотреть от Microchip.com - Labertoniks (16.09.2008 19:59:53 85.141.236.189, пустое)
Вот код, asm AVR. Поллинг, без задержек, не боится дребезга. - maik-vs (16.09.2008 15:13:8 83.239.75.49, 1820 байт)
Моя реализация: - Леонид Иванович (16.09.2008 13:39:33 87.252.227.56, 2708 байт)
Нужно два прерывания - на фронт каждого сигнала. Тогда при возникновении любого прерывания фиксируем факт шага, а направление определяется состоянием другого сигнала (в смысле не того, прерывание от которого сейчас обрабатываем). А насчет запрещения прерываний - зависит от механической скорости енкодера. Может, и будет успевать. - Doppler (16.09.2008 13:31:52 85.223.109.75, пустое)
Вот это работает (энкодер подключается к линиям a и b порта D) - Каа (16.09.2008 13:31:25 213.132.80.164, 552 байт)
Энкодер не должен давать дребезга. Или у вас "голая" оптопара? - misyachniy (16.09.2008 13:27:13 195.10.210.194, пустое)
- В PEC16 нет оптопары. Там просто контакты... - dshabrov (16.09.2008 13:31:35 212.248.22.210, пустое)
  - На РЕС16, как и на любую механику, нужен програмный антидребезг на 5..10 мс, а уже потом - карта состояний текущего и предыдущего отсчета. Только так будет стабильная работа без дрыганий и ложных ситуаций - см. в проектах работы Леонида Ивановича, там все было разжевано - MBedder (16.09.2008 13:37:28 80.92.96.19, пустое)
    - Как показывает практика, 5..10 мс - очень большая задержка. Работать с энкодером становится некомфортно - при быстром вращении он пропускает шаги. Остановился на задержке 0.3 мс. - Леонид Иванович (16.09.2008 13:45:5 87.252.227.56, пустое)
      - Если время дребезка превышает минимальное время одного шага - то вряд-ли что-то сможет помочь этому энкодеру. - Oldring (16.09.2008 18:40:26 91.76.18.112, пустое)
      - Именно у РЕС16 очень длинный дребезг, у других существенно меньше - MBedder   (16.09.2008 13:48:3 80.92.96.19, пустое)
        
        Так я и применяю PEC-16. - Леонид Иванович   (16.09.2008 14:02:52 87.252.227.56, пустое)
        
        Годик-другой полежат, подкислятся - дребезг увеличится на порядок - MBedder   (16.09.2008 14:39:45 80.92.96.19, пустое)
        
        Ну это да. Что с него взять - дешевка. - Леонид Иванович   (16.09.2008 14:59:21 87.252.227.56, пустое)
  - Нужен формирователь. Хотя-бы RC цепочка - misyachniy (16.09.2008 13:35:56 195.10.210.194, пустое)
    - Это уже слишком. Можно программно давить. - Леонид Иванович (16.09.2008 13:46:59 87.252.227.56, пустое)
      - Сейчас увеличил время запрета до 150мс - работает стабильно. В ту и в эту сторону. Скорость конечно... но в качестве временной меры сойдет. Всем спасибо. - dshabrov   (16.09.2008 14:12:38 212.248.22.210, пустое)
        
        Вообще, тот способ декодирования, который Вы описали в корневом посте, - Леонид Иванович   (16.09.2008 14:42:45 87.252.227.56, 451 байт)
        
        На самом деле если допустим гистерезис в один шаг (или в четверть шага - как правильно говорить?) - Oldring   (16.09.2008 18:54:5 91.76.18.112, 416 байт)
        
        Одно состояние - это четверть шага. Поскольку - Леонид Иванович   (16.09.2008 20:51:43 87.252.227.56, 320 байт)
        
        Тут еще нужно правильно выбрать нужную фазу, чтобы переключение происходило между положениями механической фиксации. - Леонид Иванович   (16.09.2008 20:58:33 87.252.227.56, пустое)
        
        Я делал таблично - buslik   (16.09.2008 17:30:31 80.88.36.195, 226 байт)
поставьте маленькую fpga - ++ (16.09.2008 13:14:35 10.0.1.35,212.45.31.226, пустое, ссылка)