Вот например структура посылки:
#0   0х55   - преамбулла       
#1    NN     - код команды
#2    LL     - длина данных
     ...данные (если LL != 0)
#(3+LL)  СRC_LOW 
#(4+LL)  CRC_HI
/////////////////

unsigned char Rx_Buf[100];  // входной буфер
unsigned int cou_buf;      // счетчик пришедших байт
unsigned char Command; // команда
unsigned int CRC;  // Cчитается по некой функции Crc_Сalculate(byte)

// Основная программа
....................
 while(1)
 {
  __disable_interrupt();
  cou_buf = 0;
  CRC = BEGIN_VALUE;
  Command = 0; // нет команды
  while( !Command )

   {

    __enable_interrupt();
    __sleep();  // Idle

    __disable_interrupt();
   }//while !Command
  // Команда принята полностью. Запуск на выполнение
  // из массива указателей на функции.
  (*CallFunction[ Command ])();
  // тут возможно организовать ответ на хост
  // ..............................
 }//whike(1)    

///// ОБРАБОТКА ПРЕРЫВАНИЯ ПО ПРИЕМНИКУ 
__interrupt InBuf(void)
 {
  tmp = UDR;    // пришедшее данное
  if( !cou_buf )

   {

    if( tmp == 0x55 )

     {         

      Rx_Buf[ 0 ] = 0x55;

      Crc_Calculate( Rx_Buf[0]);
     }//if tmp==0x55
    else

     {

      return;
 // Херня пришла вместо преамбуллы
     }//else
   }//if !cou

  else
   {  
    if( cou_buf <= 2 )

     {

      // принимаю код команды и длину данных
      Rx_Buf[ cou_buf ] = tmp;

      Crc_Calculate( tmp );

     }//if cou<=2
    else

     { 

      // Данные
      if( Rx_Buf[ 2 ] > MAX_LENGTH )
       {

        // error
 принятой длины.
        cou_buf = 0;

        Rx_Buf[ 0 ] = 0x00;

        Rx_Buf[ 1 ] = 0x00;
        Rx_Buf[ 2 ] = 0x00;
        return;

       }//if
      else

       {

        // Прием данных в буфер
        Rx_Buf[ cou_buf ] = tmp;

        if( cou_buf < (Rx_Buf[ 2 ] + 3) )
 // в Rx_Buf[ 2 ] длина
         {

          // это пока данные 
          Crc_Calculate( tmp );

         }//if 
        if( cou_buf > (Rx_Buf[ 2 ] + 3) )

         {

          // приняты 2 байта. контрольной суммы.
          // Cравнить их с вычисленной  unsigned int СRC 
          if( (Rx_Buf[cou_buf-1] != (unsigned char)(CRC & 0xff) ) || 

             (Rx_Buf[cou_buf] != (unsigned char)(CRC >> 8 ) )  )

           { 

            // error

            cou_buf = 0;

            Rx_Buf[ 0 ] = 0x00;

            Rx_Buf[ 2 ] = 0x00;

            Rx_Buf[ 3 ] = 0x00;

            return;

           }//if
          Command = Rx_Buf[ 1 ]; 
          cou_buf = 0;         

          return;
         }//if cou_buf
       }//else
     }//else from if cou_buf<=2

   }/*else from if !cou_buf*/

  cou_buf++;

 }// interrupt