Если заменить '' на ""

// первая цифра посылки - номер устройства
#define CROSS_ID "1"  // требуются параметры кроссовера
#define TRANS_ID "2"  // требуются параметры передатчика
#define STAT_ID  "3"  // требуется статистика обмена

// вторая цифра посылки - номер параметра  // требуется значение
#define TEMPERATURE_ID "0"                 // температуры        
#define POWER_ID "1"                       // выходной мощности
#define SUCC_ID  "2"                       // число успешних обменов по модему
#define CRC_ID   "3"                       // число обменов по модему с ошибкой

UARTprintf("p" TRANS_ID TEMPERATURE_ID "v%02d\r",TMP36_v2c(Cross.Tempature_mV));

но, имхо, смысла нет - преобразование числа в строку выполняется довольно быстро.