Надо запустить подпрограмму обработки прерывания (ISR) от таймера в абсолютно определенное время. Я делаю так: 1.После входа в ISR читаю значение таймера чтобы определить на сколько опоздала подпрограмма обработки от момента выставления флага запроса на прерывание (переполнение таймера). Считаю что эта задержка с запасом меньше 20 циклов. 2.Делаю задержку в начале ISR на оставшееся (значение таймера-20) время. Может это умные люди как-то проще делают?