В большинстве случаев написания программ для небольших микроконтроллерах достаточно реализовать на ассемблере переключатель контекстов - функцию yield(), ну и функцию Sleep(n), чтобы переключатель не вызывал эту задачу указанное время. Да, понадобится миллисекундный таймер, чтобы Sleep работал. Короче, всё, как в Windows с использованием файберов.

Писать удобно, накладных расходов на переключение - минимум, отпадает необходимость в синхронизации доступа к данным. Написав один раз такую заготовку для AVR, пользую её аж с 2001 года во множестве разработок, отказавшись от длиннющих свитчей.