Errata на TMS470R1A384. Небольшая совсем. По CAN только вот это. Несущественно вроде. Поставил вместо TMS470R1VF689 и прошил как 689. У них даже ID одинаковый. Судя по отладчику - циклится вроде на CAN модуле. Вот чешу репу. Надо еще раз пайку просмотреть...