Мне, например , всегда хотелось...И я написал....За 3 недели...Правда перед этим я года 2 изучал теорию и реализацию конкреттных RTOS...Их плюсы и минусы...И всё это понимание в конце концов вылилось в разработку мной RTOS, в которой я постарался наиболее оптимально реализовать то, о чём долго думал и что продиктовано моим многолетним оптытом разработки Embedded System