Ну так запустите все в одном бесконечном цикле по кругу. Все вызываются по очереди, каждый делает маленький кусочек своей задачи и передает управление следующему. Кому вдруг взбрело - забрал на себя проц хоть на час. А прерывание никаких задач не переключает, только всякие разные счетчики считает, которые нужны. И без RTOS.