Не "гарантированные", а "минимальные".
Гн. rezident коротко и точно объяснил про реализацию протокола в железе или программно - эти задержки гарантируют (теперь уже) достоверность данных на момент их чтения (хотя смена состояния на SDA по спадающему фронту SCL (1->0) всёж есть отклонение от рекомендаций).
Вариант в лоб - рассматривать SCL как строб-импульс, который должен быть "обрамлен" паузой после изменения состояния SDA и паузой перед изменения состояния SDA.