Сказал, что думаю...
Выразил своё мнение, продиктованное большим опытом решения задач, подобных твоей...Разрабатывал даже свои RTOS.
"Папаша, а вы сами-то по теме вопроса хоть что-нибудь сказали? Я не заметил"...Если бы ты смог человеческим языком объяснить чё те надо - сказал бы больше...Из чепухи, которую ты написал, ясно, что ты сам не понимаешь, чё те надо...
А как можно помочь человеку решить задачу если он даже не может нормально сформулировать условие задачи.

Вот например, ты не объяснил, почему сохранение и восстановление контекста задачи для тебя геморой?
Обычно переключение контекста является проблемой, когда оно длится слишком долго...
А у тебя, как я понял, жёсткого реал-тайма нет...