видел фигню одну. весьма статичная система с минимумом непредсказуемых возмущений. сперва снимается типа характеристика и потом "болтая" выходом отслеживают смену знака и строят функцию-регулятор для максимума частоты смены знака. кароче это была хреновина типа весов-коромысла и задача регулятора была удерживать плечи в положинии близком к равновесию. эдакий вибратор. по скважности выхода вычисляли вес.