не на AVR, но смотрел, там есть штатное средство vTaskList(), но вам возможно не подойдет, требует примерно 40 байт на задачу. Но вы можете сделать аналогично.
To use the utility the macro configUSE_TRACE_FACILITY must be defined as 1 within FreeRTOSConfig.h when the application is compiled. See the configuration section in the RTOS API documentation for more information.