если реле не много (1-2) и есть свободные таймеры, я делаю ШИМ. Ставится ключ на транзисторе, подключенный к выходу аппаратного ШИМ контроллера, на АЦП контроллера через делитель - входное питание. Частота ШИМ - несколько кГц. Параллельно обмотке реле - диод. Питание измеряется с некоторой периодичностью (скажем, 10 раз в сек), пропорционально ему меняется заполнение ШИМ. Еще одна фича: заполнение ШИМ, соответствующее номинальному напряжению реле (5В) подается только в первые 0.2-0.5 сек после включения реле, потом оно уменьшается в 1.5-2 раза. Таким образом и экономится электроэнергия, и уменьшается нагрев реле. Недостаток - слышен легкий писк, хотя иногда этот недостаток превращается в достоинство