Да какие картинки - я всегда так мосты делаю. Просто тут п-понадобился чтоб попроще. повторяю - один из верхних транзисторв включен и в это время диагональный нижний ШИМ модулирует. Если нужно сменить направление то нижние выключаются и переключаются верхние. И начинает модулировать другой нижний. Нижние через драйвер ir2110 включаю, а верхние просто через сдвиг уровней на 2n7002 - им не нужно быстро переключаться.