Да все ты делаешь правильно, только у тебя синус не из 256 квантов на период, как у автора, а из 20, и ШИМ не из 256 состояний, а из 160 максимум. Остальное, как и обычно у тебя, все правильно
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)