[an error occurred while processing this directive]
Вот для PEC16 для AVR:
(«Телесистемы»: Конференция «Микроконтроллеры и их применение»)
миниатюрный аудио-видеорекордер mAVR

Отправлено Леонид Иванович 19 июня 2006 г. 13:35
В ответ на: О вопрос в студийю, об обработке датчика угла и вращения , бифазного. + отправлено Kenat 19 июня 2006 г. 12:28

Обработка энкодера по прерываниям неудобна, так как требуется давить дребезг. Более того, чтобы корректно реализовать квадратурный декодер 1х (или 2х, 4х), прерывания должны происходить не по фронту или спаду одного из сигналов, а по любому изменению состояния энкодера. Я обрабатываю энкодер и его кнопку в основном цикле программы. Если программа чем-то занята, то она всё равно не сможет отреагировать на вращение энкодера, а буферизовать проделанный поворот и откладывать его обрботку - это уже слишком. Практика показала, что для комфорного использования энкодера задержки на подавление дребезга не должны превышать 500 мкс, иначе становится заметным пропуск шагов при резком повороте ручки. Я использую 300 мкс. Столь малые времена, к сожалению, не могут быть сформированы системным таймером как большинство других временных интервалов в программе. Поэтому приходится применять "тупую" задержку в виде цикла. Для таких малых интервалов это вполне допустимо, потери производительности процессора будут минимальными. Тем более, что обработка энкодера - это общение с пользователем, который всегда является самым медленным звеном системы :) Более того, если какая-то задача в основном цикле захочет временно забрать все ресурсы процессора (за вычетом потерь на прерывания), она сможет это сделать. В это время энкодер обслуживаться не будет. Для кнопки время подавления дребезга должно быть существенно большим, я использую 50 мс. Уж очень разные механические характеристики контактных групп кнопки и энкодера.

Программа построена следующим образом: в начале программы один раз вызывается инициализация энкодера iEnc. В основном цикле, который "крутится" с той частотой, которую позволяет процессор и его загрузка на данный момент, вызывается основная задача энкодера mEnc. Она в глобальной переменной Msg оставляет код события энкодера. Этот код передается всем задачам основного цикла, любая из них может его обработать. Функция mEnc вызывает функцию сканирования энкодера EScan, осуществляет подавление дребезга, реализует 1х квадратурный декодер и формирует код события. Квадратурный декодер большей кратности применить тоже можно, но для PEC-16 именно для декодера 1х на каждый щелчок приходится один инкремент/декремент.

Вот текст модуля поддержки энкодера:


;Encoder support module
;----------------------------------------------------------------------------
;Constantes:
.equ	ENDEB	= 300			;encoder debounce delay, uS
.equ	SWDEB	= 50000			;switch button debounce delay, uS
;----------------------------------------------------------------------------
;Derivated constantes:
.equ	ENDEBV = ENDEB/100
.if ENDEBV > MAXBYTE
.error "out of range constant"
.endif
.equ	SWDEBV = SWDEB/100
.if ENDEBV > MAXBYTE
.error "out of range constant"
.endif
;----------------------------------------------------------------------------
;Messages:
.equ	msgNop	= 0x00			;no operation
.equ	msgInc	= 0x01			;increment
.equ	msgDec	= 0x02			;decrement
.equ	msgKdn	= 0x03			;key down
.equ	msgKup	= 0x04			;key up
;----------------------------------------------------------------------------
.DSEG	;Data segment
;----------------------------------------------------------------------------
.CSEG	;Code segment
;----------------------------------------------------------------------------
;Encoder subsystem init:
iEnc:	ldi	Msg,msgNop		;no operation
	rcall	EScan			;scan encoder
	mov	EncSt,temp		;save encoder state
	ret
;----------------------------------------------------------------------------
;Encoder read:
mEnc:	rcall	EScan			;scan encoder
	mov	Cnt,temp		;save encoder state
	eor	temp,EncSt		;check for changes
	breq	no_ch			;return, no changes
	ldi	temp,ENDEBV		;debounce delay for encoder
	bbrc	temp,2,no_sw
	ldi	temp,SWDEBV		;debounce delay for switch button
no_sw:	rcall	Delay
	rcall	EScan			;scan encoder
	cp	temp,Cnt		;check encoder state
	brne	no_ch			;return, bounce
	
	mov	temp,EncSt		;previous encoder state
	mov	EncSt,Cnt		;save new encoder state
;Switch button check:
	bbrc	temp,2,s_0
	bbrs	Cnt,2,q1x		;no changes
	ldi	Msg,msgKdn		;key down message
	rjmp	e_ret
s_0:	bbrc	Cnt,2,q1x		;no changes
	ldi	Msg,msgKup		;key up message
	rjmp	e_ret
	
;1x quadrature decoder:
q1x:	bbrc	temp,0,a_0
a_1:	bbrc	Cnt,0,a_10
	rjmp	no_ch
a_0:	bbrs	Cnt,0,a_01
	rjmp	no_ch
a_01:	bbrc	Cnt,1,pls
	rjmp	no_ch
a_10:	bbrc	Cnt,1,min
	rjmp	no_ch
pls:	ldi	Msg,msgInc		;send increment message
	rjmp	e_ret
		
min:	ldi	Msg,msgDec		;send decrement message
	rjmp	e_ret
no_ch:	ldi	Msg,msgNop		;send no operation message
e_ret:	ret
;----------------------------------------------------------------------------
;Scan encoder:
;Out:	temp - encoder state
EScan:	clr	temp
	Skip_if_Port_EF1_0
	stbr	temp,0
	Skip_if_Port_EF2_0
	stbr	temp,1
	Skip_if_Port_ESB_0
	stbr	temp,2
	ret	
;----------------------------------------------------------------------------
;Delay:
;Input:	temp = delay [x100 uS]
Delay:	push	Cnt
de2:	ldi	Cnt,FCLK/100000
de1:	dec	Cnt			;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	nop				;1 +
	brne	de1			;2 = 10
	dec	temp
	brne	de2
	pop	Cnt
	ret
;----------------------------------------------------------------------------

Вот текст основного модуля программы:


;* Title	: Encoder PEC-16 test
;* Version	: 1.00
;* Target	: ATmega8
;* Author	: wubblick@yahoo.com
;----------------------------------------------------------------------------
.include "m8def.inc"
.include "macros.mac"
.include "Header.asm"
;------------------------- Interrupt Vectors: -------------------------------
.CSEG					;code segment
.org	0
	rjmp	Init			;reset vector
.org	OC1Aaddr
	rjmp	Timer			;Timer1 OC vector
.org	SPMaddr+1			;skip vector table
;-------------------- Program Execution Starts Here: ------------------------
Init:	ldy	RAMEND	
	out	SPL,YL			;locate stack
	out	SPH,YH
	rcall	iWdog			;start internal watchdog
	rcall	iPorts			;ports init
	rcall	iVar			;variables init
	rcall	iTimer			;system timer init
	rcall	iEnc			;encoder subsystem init
	;...
	sei				;interrupts enable
;Main loop:
Main:	rcall	mEnc			;read encoder
	;process encoder messages
	;...
	rcall	mWdog			;watchdog restart
	rjmp 	Main			;loop
;------------------------- Subroutines area: --------------------------------
;Internal watchdog init:
iWdog:	wdr
	ldi	temp,(1<	out	WDTCR,temp	
	ldi	temp,(1<	out	WDTCR,temp		;watchdog enable, period 260 mS	
;Internal watchdog restart:
mWdog:	bbrc	FLAGS,WUpd,nu
	clbr	FLAGS,WUpd
	wdr				;internal watchdog restart
nu:	ret
;----------------------------------------------------------------------------
;Ports init:
	
iPorts:	ldi	temp,PUPB
	out	PORTB,temp		;init PORTB and on/off pullup
	ldi	temp,DIRB	
	out	DDRB,temp		;set PORTB direction
	
	ldi	temp,PUPC
	out	PORTC,temp		;init PORTC and on/off pullup
	ldi	temp,DIRC
	out	DDRC,temp		;set PORTC direction
	ldi	temp,PUPD
	out	PORTD,temp		;init PORTD and on/off pullup
	ldi	temp,DIRD
	out	DDRD,temp		;set PORTD direction
	ret
;----------------------------------------------------------------------------
;Variables init:
iVar:	clr	FLAGS			;clear flags
	ret
;----------------------------------------------------------------------------
;System timer init:
iTimer:	ldi	temp,0
	out	TCCR1A,temp		;OC disable, PWM disable
	ldi	temp,(1<	out	TCCR1B,temp		;CTC, CK/1
	ldi	temp,byte2(T1Div-1)
	out	OCR1AH,temp		;compare register load	
	ldi	temp,byte1(T1Div-1)
	out	OCR1AL,temp
	in	temp,TIMSK
	ori	temp,(1<	out	TIFR,temp		;clear pending interrupts
	out	TIMSK,temp		;output compare interrupt enable
	ret
;System timer interrupt:
Timer:	push	temp
	in	temp,SREG		;save status register
	push	temp
	stbr	Flags,WUpd		;set watchdog update flag
	;...
	pop	temp
	out	SREG,temp		;restore status register
	pop	temp
	reti
	
;----------------------------------------------------------------------------
.include "Encoder.asm"			;link encoder control module
;----------------------------------------------------------------------------

Вот заголовочный файл проекта:


;Project header file
;----------------------------------------------------------------------------
;Constantes:
.equ	FCLK	= 10000000		;Fclk, Hz
.equ	TSYS	= 1000			;time base, uS
;----------------------------------------------------------------------------
;Derivated constantes:
.equ MAXBYTE = 0xFF
.equ MAXWORD = 0xFFFF
.equ T1Div = ((((Fclk/1000)*Tsys)/100)+5)/10	;CK/1
.if T1Div > MAXWORD
.error "out of range constant"
.endif
;----------------------------------------------------------------------------
;Port Definitions:
.equ	DIRB	= 0b11111111		;Port B direction
.equ	PUPB	= 0b00000000		;Port B pull-ups
.equ	DIRC	= 0b11001111		;Port C direction
.equ	PUPC	= 0b00110000		;Port C pull-ups
.equ	EF2	= PC4			; Encoder F2
.equ	EF1	= PC5			; Encoder F1
.macro	Skip_if_Port_EF1_0		;skip if EF1 = 0
	sbic	PINC,EF1
.endm
.macro	Skip_if_Port_EF2_0		;skip if EF2 = 0
	sbic	PINC,EF2
.endm
.equ	DIRD	= 0b11111110		;Port D direction
.equ	PUPD	= 0b00000001		;Port D pull-ups
.equ	ESB	= PD0			; Encoder SB
.macro	Skip_if_Port_ESB_0		;skip if ESB = 0
	sbic	PIND,ESB
.endm
;----------------------------------------------------------------------------
;Global Register Variables:
;r0, r1 used with mul instruction
.def	EncSt	= r2			;store encoder state
.def	temp	= r16			;temporary register temp
.def	Cnt	= r17			;temporary register Cnt
.def	Msg	= r18			;message code
.def	FLAGS	= r25			;flags
 .equ	WUpd	= 0			;watchdog update flag
;r26,r27 used as X-register
;r28,r29 used as Y-register
;r30,r31 used as Z-register
;----------------------------------------------------------------------------

Вот файл макросов, которые могут встречаться в данном проекте:


;***** Macros
.macro	clbr			;clear bit in register
	cbr @0,exp2(@1)
.endm
.macro	stbr			;set bit in register
	sbr @0,exp2(@1)
.endm
.macro	bbrc			;branch if bit in register clear
	sbrs @0,@1
	rjmp @2
.endm
.macro	bbrs			;branch if bit in register set
	sbrc @0,@1
	rjmp @2
.endm
.macro	bbic			;branch if bit in I/O clear
	sbis @0,@1
	rjmp @2
.endm
.macro	bbis			;branch if bit in I/O set
	sbic @0,@1
	rjmp @2
.endm
.macro	addi			;add immediate 
	subi @0,-@1
.endm
.macro	ldx			;load XL, XH with word
	ldi 	XL,byte1(@0)
	ldi 	XH,byte2(@0)
.endm
.macro	ldy			;load YL, YH with word
	ldi	YL,byte1(@0)
	ldi	YH,byte2(@0)
.endm
.macro	ldz			;load ZL, ZH with word
	ldi	ZL,byte1(@0)
	ldi	ZH,byte2(@0)
.endm
.macro	table			;load Z pointer
	ldi	ZL,low (@0*2)
	ldi	ZH,high(@0*2)
.endm
.macro	stdi			;store immediate indirect with displacement
	ldi	temp,@1
	std	@0,temp
.endm
.macro	ldsx			;load XL, XH from memory
	lds 	XL,@0+0
	lds 	XH,@0+1
.endm
.macro	ldsy			;load YL, YH from memory
	lds 	YL,@0+0
	lds 	YH,@0+1
.endm
.macro	ldsz			;load ZL, ZH from memory
	lds 	ZL,@0+0
	lds 	ZH,@0+1
.endm
.macro	stsx			;store XL, XH in memory
	sts 	@0+0,XL
	sts 	@0+1,XH
.endm
.macro	stsy			;store YL, YH in memory
	sts 	@0+0,YL
	sts 	@0+1,YH
.endm
.macro	stsz			;store ZL, ZH in memory
	sts 	@0+0,ZL
	sts 	@0+1,ZH
.endm

Составить ответ  |||  Конференция  |||  Архив

Ответы

Отправка ответа

Имя (обязательно): 
Пароль: 
E-mail: 
NoIX ключ :  Запомнить

Тема (обязательно):
Сообщение:

Ссылка на URL: 
Название ссылки: 

URL изображения: 

Rambler's Top100 Рейтинг@Mail.ru
Перейти к списку ответов  |||  Конференция  |||  Архив  |||  Главная страница  |||  Содержание

E-mail: info@telesys.ru