Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
|
Требуется программист в Зеленограде - обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail: jobsmp@pochta.ru
|
Вопрос спецам по ТАУ или в продолжение темы о регулировании положения (+)
Отправлено
kamil 11 апреля 2007 г. 12:33
В этой конфе я уже задавал вопрос про интегральное регулирование положения. Конечно, не спорю, вот так вот вслепую что-то городить не дело, нужно производить синтез системы регулирования исходя из свойств объекта, но перед тем как прочитать вопрос, прочтите это:
1) Я студент и у меня горит диплом, так что времени на изучение ТАУ нет
2) Моя работа - это создание некоторого универсального привода на базе DSP, обкатка которого производится на конкретной механике. И от меня не требуется написание какого-то супералгоритма, нужно просто показать возможность получения нужных параметров.
3) В универе был какой-то не сильно глубокий курс по системам авторегулирования, но млин, вы же знаете студентов :)А теперь конкретно вопрос:
Вроде как выяснилось, что интегральный регулятор приводит к колебалке.
Все было как-то смоделировано и я в этом убедился. И тут мне пришла мысль в голову: а что если обмануть интегратор? То есть я предлагаю вычслять сигнал ошибки следующим образом
dX = Xзад - (1 + k*v)*X
где Xзад - задание, X - текущее положение, k - постоянный коэфициент,
v - скорость
Тогда получается, что на каком-то участке движения ошибка станет отрицательной и возможен выход на задание без перерегулирования. Это я тоже попробовал смоделить и получил требуемый результат (правда моделировал все на операционниках).
Хотелось бы узнать, что спецы скажут на этот счет?
Составить ответ | Вернуться на конференцию
Ответы