Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
Wpid(s)=Произведение[(1+Ti*s), i=1..M]/[(s^r)*Произведение[(1+TAUj*s), j=1..N]],
где Ti, TAUj - постоянные времени числителя и знаменателя соответственно,
M и N - известные целые числа, причем M<=N-1,
r>=1 - порядок интегратора.
Викпедия на роль первоисточника ну уж ни как не тянет (ибо не согласуется она с первым из двух корней, образующих это слово). Более того, я уже ловил себя на мысли, что при всех своих достоинствах, которые я не хочу умалять, Викпедия не способна заменить хорошую книгу или хороший справочник по интересуемой тематике, поскольку профессионализм, с которым написаны некоторые статьи, оставляет желать лучшего.
К сожалению, книг у меня под рукой по теории управления нет - ибо все они остались в России. Но дело даже не в книгах. Сама аббревиатура ПИД говорит нам о том, что такой регулятор должен в своем составе иметь дифференцирующие звенья (хотя бы одно), интегрирующие (хотя бы одно), и иметь некоторый коэффициент передачи (его можно при необходимости всегда притянуть за уши и сделать единичным).
Теперь по поводу данного Вами определения: если, как Вы утверждаете, числитель должен быть второго порядка, а знаменатель ровно s, то могу с уверенностью сказать, что речь идет о физически нереализуемом звене. Из теории автоматического управления известно, что практически можно реализовать лишь динамическое звено, у которого порядок числителя не превосходит порядок знаменателя. Это в свою очередь объясняется невозможностью физической реализации чистого дифференциатора. Если нужно дифференцирующее звено, то обычно берут что-нибудь вроде s/(1+Ts). В ПИД-регуляторах операцию близкую к дифференцированию выполняет множитель (1+Ts), стоящий в числителе и обладающий большой постоянной времени по-сравнению с максимальной постоянной времени знаменателя. Таким образом у логарифмической частотной характеристики (ЛАХ) имеется наклон +20 дБ/декада в районе нижних частот, что и требуется для дифференциатора.
Относительно Вашего последнего абзаца - спорить не стану. Если Вы знаете точно, что за объект управления у автора начального сообщения, то действительно мне остается только слушать, а не говорить. Если его (автора) электромотор представляет собой динамический объект с двумя входами по управлению, то это уже действительно совсем иной коленкор.