Телесистемы
 Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры
На главную   | Карта сайта | Пишите нам | В избранное
Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс.
e-mail:jobsmp@pochta.ru

Телесистемы | Электроника | Конференция «Цифровые сигнальные процессоры (DSP) и их применение»

Про ПИД-регулятор и про остальное (+)

Отправлено homekvn 10 апреля 2007 г. 00:00
В ответ на: С первым утверждением согласен (+) отправлено Oldring 09 апреля 2007 г. 22:54

ПИД-регулятор имеет в самом общем случае следующий вид:

Wpid(s)=Произведение[(1+Ti*s), i=1..M]/[(s^r)*Произведение[(1+TAUj*s), j=1..N]],

где Ti, TAUj - постоянные времени числителя и знаменателя соответственно,
M и N - известные целые числа, причем M<=N-1,
r>=1 - порядок интегратора.

Викпедия на роль первоисточника ну уж ни как не тянет (ибо не согласуется она с первым из двух корней, образующих это слово). Более того, я уже ловил себя на мысли, что при всех своих достоинствах, которые я не хочу умалять, Викпедия не способна заменить хорошую книгу или хороший справочник по интересуемой тематике, поскольку профессионализм, с которым написаны некоторые статьи, оставляет желать лучшего.

К сожалению, книг у меня под рукой по теории управления нет - ибо все они остались в России. Но дело даже не в книгах. Сама аббревиатура ПИД говорит нам о том, что такой регулятор должен в своем составе иметь дифференцирующие звенья (хотя бы одно), интегрирующие (хотя бы одно), и иметь некоторый коэффициент передачи (его можно при необходимости всегда притянуть за уши и сделать единичным).

Теперь по поводу данного Вами определения: если, как Вы утверждаете, числитель должен быть второго порядка, а знаменатель ровно s, то могу с уверенностью сказать, что речь идет о физически нереализуемом звене. Из теории автоматического управления известно, что практически можно реализовать лишь динамическое звено, у которого порядок числителя не превосходит порядок знаменателя. Это в свою очередь объясняется невозможностью физической реализации чистого дифференциатора. Если нужно дифференцирующее звено, то обычно берут что-нибудь вроде s/(1+Ts). В ПИД-регуляторах операцию близкую к дифференцированию выполняет множитель (1+Ts), стоящий в числителе и обладающий большой постоянной времени по-сравнению с максимальной постоянной времени знаменателя. Таким образом у логарифмической частотной характеристики (ЛАХ) имеется наклон +20 дБ/декада в районе нижних частот, что и требуется для дифференциатора.

Относительно Вашего последнего абзаца - спорить не стану. Если Вы знаете точно, что за объект управления у автора начального сообщения, то действительно мне остается только слушать, а не говорить. Если его (автора) электромотор представляет собой динамический объект с двумя входами по управлению, то это уже действительно совсем иной коленкор.


Составить ответ | Вернуться на конференцию

Ответы


Отправка ответа
Имя*: 
Пароль: 
E-mail: 
Тема*:

Сообщение:

Ссылка на URL: 
URL изображения: 

если вы незарегистрированный на форуме пользователь, то
для успешного добавления сообщения заполните поле, как указано ниже:
сложите 2 и 3:

Перейти к списку ответов | Конференция | Раздел "Электроника" | Главная страница | Карта сайта

Rambler's Top100 Рейтинг@Mail.ru
 
Web telesys.ru