Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
По поводу второго утверждения.
Простите, но почему Вы называете Wc(s) ПИД-регулятором? Давайте откроем какой-нибудь примитивнейший первоисточник. Ну, например, Википедию http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller. Как видите, ПИД-регулятор должен иметь числитель в виде полинома обязательно второго порядка, а знаменатель - ровно s без всякого полинома A(s) отличного от единицы. Если же добавить на выход еще и Wtr, то его нужно считать частью регулятора, и мы тем более не получаем ПИД регулятор.
Третий вопрос - эквивалентности интегратора в регуляторе механическому интегратору скорость->положение. Есть маленькая неприятность. Одним дополнительным входом такой динамической системы, как "электромотор", является механический момент на валу (ну или внешний механический момент, если частично этот момент учтен в модели нагрузки, подключенной к мотору). Реакция системы на этот вход обычно не менее важна, чем на вход управления. Интегратор в регуляторе обеспечивает также нулевую чувствительность ошибки положения к постоянному сигналу на этом втором входе, так как расположен в контуре _перед_ этим паразитным входом. Интегратор в двигателе не обеспечивает нулевую чувствительность к постоянному моменту на валу, потому что расположен в контуре _после_ паразитного входа.