 Разработка, производство и продажа радиоэлектронной аппаратуры  |
Требуется программист в Зеленограде
- обработка данных с датчиков; ColdFire; 40 тыс. e-mail:jobsmp@pochta.ru |
- Еще как рассматриваются. Просто речь идет не о них. А термин "нагрузка" не является общепринятым. По-крайней мере, я его никогда раньше в литературе по ТАУ в таком контексте не встречал. Если Вы хотите сказать про реакцию системы на случайное задающее воздействие - это одна задача. Определение ошибки от шумов - это другая задача.
Цитата: "А теперь, пожалуйста, примените прекрасно изложенную Вами теорию к анализу описанного мною ранее примера с нагрузкой, прикладываемой к валу двигателя постоянного тока, при использовании пропорционального регулятора. Ошибка положения, вызванная приложением к его валу момента, вовсе не стремится к нулю в бесконечности. В отличие от регулятора с интегратором."
- А я уже и так применил и написал об этом. Мне "с моей теорией" (хотя водка вовсе и не моя, а Филип Филипыча :-) даже не нужно знать многих технических подробностей типа "ток", "вал момента" и проч. - да пусть этот двигатель хоть на водке работает - главное, что об объекте управления должно быть известно - это его передаточная функция, а точнее, закон связи входного управляющего воздействия (тока ли, величины ли раскрытия клапана, по которому в него водка подается) с измеряемой величиной - смещением какой-нибудь хреновины по координате.
Все, что я хочу сказать это то, что если в рассматриваемом объекте управления имеется интегральный закон (допустим, что измеряемое смещение хреновины по координате есть интеграл от тока с точностью до размерного коэффициента передачи), то никакой дополнительный интегратор в системе не нужен, чтобы сделать статическую ошибку нулевой, поскольку сам объект управления имеет внутри себя интегратор. Если же в нем интегрального закона не заложено, то для того, чтобы сделать статическую ошибку нулевой, нужен интегратор.
Все, что касается минимизации ошибок от помех, приложенных ко входу, действующих на объект управления сверху, сбоку или возникающих внутри самого этого объекта, то я эту тему не затрагивал. Для того, чтобы предметно обсуждать этот вопрос, необходимо знать априорную информацию об этих шумах, да и о задающем воздействии. Без этой информации можно натворить нехороших дел (например, усекая полосу пропускания с целью уменьшения влияния шумов, покалечить до недопустимого уровня и задающее воздействие). И тут как раз упомянутым Вами компромиссом выступает критерий оптимальности, в случае построения оптимальной системы, или множество допустимых значений векторов качества, в случае синтеза робастных или субоптимальных систем.
