Я хотел реализовать регулирование так: есть ошибка по координате, из ошибки я вычисляю управляющее воздействие - ток, но необходимо, чтобы при достижении механикой нужного положения ток становился равным нулю, но так как есть интеграл то этого естественно не произойдет. Значит система будет неустойчивой, т.е. никакого регулирования не получится. Помогите, пожалуйста, разобраться где ошибка в моих рассуждениях