Отправлено GroundCtrl 29 марта 2004 г. 16:51 В ответ на: Вот цитата из даташита акселерометра (просто к слову, т.к. разные видать технологии): отправлено sdy 29 марта 2004 г. 16:31

На этом месте должна быть фраза
"An accelerometer uses the force of INERTIA as an input vector to determine orientation of an object in space".
Гравитационное притяжение - это беда :)))

Инерциальная система расходится, т.к. для определения текущих координат носителя ей приходится решать систему уравнений, в которой дважды интегрируются сигналы с акселерометров, и однократно - сигналы с гироскопов. К тому же, всё это перепутано между собой нелинейными зависимостями. При двукратном численном интегрировании все возможные ошибки (неидеальность инерциальных датчиков, погрешности смещения, дрейфа, масштаба и т.д.)только накапливаются. А ошибка начальной выставки осей - сейчас это мелочи.

Две оси можно завиксировать на носителе жёстко. Это будет бесплатформенная ИНС. Но тогда надо с офигительной точностью интегрировать (в смысле, считать интеграл от угловой скорости вращения носителя) ориентацию этих осей относительно опорной плоскости, чтобы пересчитать измеренные проекции ускорения в систему координат на опорной плоскости. Такие системы есть, но они либо весят много и стоят дорого, либо расходятся быстро :)))