На больших частотах мотор сам в некоторой степени фильтр, но второй то не помешает же?
1 ШИМ с фазовой и частотной коррекцией 16кГц от AtMega16, полевик IRF3711,
2 мотор коллекторный DC(12В, 0.8А).
3 Может несколько странный способ, но измерял усилие так - К приводу прикладывал одно и тоже усилие, потом увеличивал ШИМ до момента трогания выходного звена, момент трогания фиксировался оптической мышью.