Нужно подбирать параметры быстрых и медленных спадов в мосте под конкретную модель мотора.

У нас разрабатывали ШИМ модули для управления ШД с глубоким дроблением шага до 640 дискрет на синусоиду (под ЛШД линейные шаговые двигатели) или проще 160 на шаг. В итоге проще обеспечить такое глубокое дробление в чисто аналоговой системе особенно если нет сильных требований к скоростям вращения (или сделать переключаемое питание малое напряжение - удержание , большое в движении). Особенно на плавность будет влиять нелиненйность двигателя в пределах его нарезки (синусоиды), на ЛШД этот вопрос решается введением коррекции, а для ШД можно поставить датчик на вал и снять погрещность. Потом уже упомянутые резонансы - плавность движения коту под хвост на определенных скоростях.

ЗЫ В некоторых приложениях лучше поставить ДПТ с редуктором